Основали д. Есаулово айлинские башкиры-возвращенцы, оказавшиеся в 1725-1755 гг. на земле башкир Кыр-Еланской волости в д. Балтаево и Нижние Бишинды, основанных ими же в качестве припушенников, но сохранивших право владения землей в своей Айлинской волости. В 1837 г. с разрешения командующего Башкирско-мещерякским войском группа айлинцев из дд. Балтаево и Нижние Бишинды возвратилась из Белебеевского уезда в Троицкий и основала д. Арсланово (Абдразаково или Малые Тугузлы). Выехавшие на кыр-еланскую землю айлинцы были в основном жителями д. Тугузлы.
В 1832 г. был издан закон о земле, по которому башкирам-вотчинникам на душу мужского пола полагалось по 40 (затем 60) дес, в то время как башкирам-припущенникам, потерявшим или лишенным вотчинного права, или оказавшимся на чужих землях других волостей - по 15 дес. Вот тогда и начинается выяснение своих поземельных прав среди башкир и других сословий. В предписании губернатора управляющему 4-го (5-го) кантона зауряд-хорунжему Кульшарипову от 15 ноября 1851 г. говорилось, что «изволил разрешить дозволить башкирцу 13-го кантона д. Нижних Башиндов Абдулхакиму Бахтиярову с товарищи в числе 55 душ (мужского пола) по недостатку в настоящем месте жительства поземельных угодий переселиться во вверенной вашему благородию кантон на вотчинную их землю, состоящую в Троицком уезде при р. Ургале с тем, чтобы при постройке новой деревни Есаулово соблюдены были правильность и надлежащее между домами разстояние, учреждения же голландских печей вместо чувалов не требовать». Название д. Есаулово происходило от чинов двух возвращенцев: зауряд-есаула Саитбаттала Кутлуярова и зауряд-есаула Саитбурхана Кутлуярова. Исходя из этого, за достоверную дату основания д. Есаулово (от чина двух переселенцев - зауряд-есаул) можно принять 1851 год.
В 1920 г. соответственно 109 и 566. Сегодня среди сел района его нет в связи со слиянием с поселком ж/д станции Ургала. В конце XIX в. были земская и русско-башкирская (с 1890 г.) школы. Была и мечеть.
Село Есаулово располагалось при речке Большая Ургала, славившейся красной рыбой - красулей. Для земледелия здесь условия были малопригодны. Получали невысокий урожай из-за того, что «пахотные угодья находились в низменных местах, окруженных со всех сторон горами, покрытыми лесом. В дождливые годы местность превращалась в сплошное болото, хлеба вымокают и побиваются морозами». Применяли однолемешную соху-кунгурку. В конце XIX в. имели лишь одну веялку. Тогда же 3 двора не имело никакого скота. До 20 человек ежегодно уходило на заработки в соседние заводы.